外骨骼機(jī)器人技術(shù)是融合傳感、控制、信息、融合、移動計算,為作為操作者的人提供一種可穿戴的機(jī)械機(jī)構(gòu)的綜合技術(shù)，是指套在人體外面的機(jī)器人，也稱“可穿戴的機(jī)器人”。外骨骼機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)位于機(jī)器運(yùn)行的末端，負(fù)責(zé)帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)，執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。根據(jù)驅(qū)動形式的不同，主要分為三種驅(qū)動方式：電機(jī)驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動。三種方式各有優(yōu)劣，其中以電機(jī)驅(qū)動在實(shí)際中應(yīng)用較為廣泛。電機(jī)驅(qū)動在外骨骼機(jī)器人上使用電驅(qū)動方式一般有2種方案。一種方案是在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上直接安裝盤式電動機(jī)，利用電動機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)帶動關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)。這種安裝方式結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)拆卸。但是采用這種方案，將使得外骨骼機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)十分笨重，加之安裝空間有限，往往會由于電機(jī)尺寸限制而達(dá)不到到理想的輸出驅(qū)動力，因此這種方案大多用于實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)上用以開展相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究。另一種方案就是利用電動推桿驅(qū)動，在電動推桿兩端用連接耳與外骨骼連接，將電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為推桿的直線運(yùn)動，推動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。電動推桿一般由電動機(jī)和絲杠組成，通常采用的是直流電動機(jī)，其原理是電動機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動絲杠的螺母轉(zhuǎn)動，然后螺母利用螺旋副的原理推動絲杠做直線運(yùn)動，從而使絲杠帶動外骨骼機(jī)器人的大腿、小腿、足部分別繞髖 關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，提升髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)在矢狀面內(nèi)的屈伸運(yùn)動。兆威公司致力于研發(fā)、設(shè)計、制造外骨骼機(jī)器人電機(jī)齒輪箱產(chǎn)品，提供定制開發(fā)服務(wù)。

定制開發(fā)方案：

項(xiàng)目名稱：機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱解決方案

項(xiàng)目背景：驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求有較大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積和質(zhì)量較小，并且能夠擁有短時過載能力較大的關(guān)節(jié)電機(jī)。

技術(shù)方案：機(jī)器人搭配兆威行星齒輪關(guān)節(jié)電機(jī)， 可大大提高機(jī)器人的品質(zhì)和效率。我們的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪擁有二級、三級、四級驅(qū)動變化可根據(jù)機(jī)器人電機(jī)的設(shè)計需求更換減速比及調(diào)整齒輪箱的輸入轉(zhuǎn)速及力矩。此外，我們生產(chǎn)的機(jī)器人電機(jī)齒輪箱具有低電壓、低功率、低轉(zhuǎn)速、低噪音、壽命長、微型、高扭矩的特性，更好滿足六自由度機(jī)器人的驅(qū)動需求。

產(chǎn)品齒輪箱定制：直徑3.4mm-38mm，功率：0.01-40W，輸出轉(zhuǎn)速5-2000rpm，減速比5-1500，輸出扭矩1gf.cm到50Kgf.cm。 機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱電壓，轉(zhuǎn)速和力矩一般都是根據(jù)客戶的需求來定的，力矩要求越大，齒輪箱所匹配的電機(jī)就越長，減速比也越大，單體馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和功率也是可以調(diào)整.